Pierwsze wzmianki na temat Darłowa pojawiają sie już w XI wieku, kiedy to na miejscu obecnego miasta Darłowo istniała osada rybacka, której mieszkańcy trudnili się typowo nadmorskimi zajęciami – rybołówstwem, żeglarstwem czy tkactwem. Prawa miejskie zostały nadane już na początku XIV wieku, co przyspieszyło rozwój Darłowa i pozwoliło w połowie XIV wieku na budowę zamku książęcego.
W wiekach średnich przyszli na świat Eryk Pomorski i Bogusław X, którzy przyczynili się do świetności Darłowa. Miasto było nękane kolejno przez sztormy, najazdy nieprzyjaciół i pożary, które jednak nie zwyciężyły hartu ducha mieszkańców. W czasie II Wojny Światowej na terenie Darłowa zbudowano dwa ogromne działa Dora i Gustav, z tej okazji do Darłowa kilkakrotnie przyjeżdżał Hitler.
Mimo oczywistych zawieruch historycznych, miasto zachowało swój średniowieczny układ i charakter. Dziś nadal turyści mogą podziwiać wpisany do rejestru zabytków obszar Starego Miasta. Darłowo kwatery oferują liczne pokoje, kwatery, apartamenty.